1、進袋機構。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務。
2、轉向機構。按設定程序對包裝袋作轉向編排。
3、排袋機構。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送*積袋機構。
4、積袋機構。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。
5、抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業。
6、托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個排放*托盤輥道輸送機，有規律地向碼垛工序供應空托盤，達到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機輸送*成垛托盤庫，*后由叉車取出送*倉庫貯存，系統采用可編程序控制器(PLC)控制。
全自動碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構組成。
